Przerabiałem już wszystko co jest możliwe w tym haldexie 1gen. była krew, pot i browary ale o jakimś kodowaniu w życiu nie słyszałem, a kilka sterowników przerobiłem. A co do tej pracy to sterownik haldexa wcale nie pracuje równocześnie z esp. Gdy do gry wchodzi ESP wyłącza się napęd i przy autach z ESP właśnie ten zasrany system ma pierwszeństwo pracy. Co ABS to tym bardziej nie wiem co ma wspólnego z haldexem w 1gen. ABS odpowiada tylko i wyłącznie za to żeby nie blokowało Ci kół podczas hamowania i wtedy tym bardziej haldex się rozłącza bo taka jest jego zasada działania.